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新华日报财经讯 每晚8点，上海两家前置仓内，两台优理奇三代机器人准时上岗，自动同步订单，从货架上、冰柜里取货、放进购物篮，再装袋、贴小票、封口，交给门口等候的外卖骑手。干到凌晨2点，交接班，自己找插座充电。从3月初正式上岗，截至记者发稿时，工作时长已满一千小时。
前置仓里的商品有硬盒的薯片、软袋的辣条、瓶身反光的饮料、叠在一起各种口味的自热锅。“机器人刚到岗那几天，抓取标准摆放商品没问题，但一碰上软包装、异形包装或被遮挡的货物，就容易翻车，要么没抓稳，要么把旁边的东西带倒了。”优理奇市场部负责人卢希喆透露。
“不是识别不了，是不知道怎么用力。”优理奇工程师李靖说。为此，优理奇研发团队1比1复刻了前置仓的货架，反复训练视觉模型和抓取策略。经过103小时的训练，常见商品识别准确率从85%提到了95%以上，单件抓取成功率从80%左右提到了90%到95%。
抓取瓶装水、盒装牛奶等商品，已经较为稳定。 软袋子、薄包装还偶尔出差错，但不会再一把捏到变形。“我们要的是它知道该抓哪儿，使多大劲儿。”李靖说，练了上千次，机器人对各类物品的抓握力度有数了。
前置仓不是静态的。松江20平米的前置仓内，货架之间仅够两个人侧身并行，骑手取货口还时常排队。机器人要完成的是一个闭环：接单、找货、取货、分拣、装袋、贴票、交给骑手。哪个环节因为障碍卡住，都不算及格。
优理奇做了两层优化。第一层是全局路线规划：系统接到订单后，自动算出最短路径，避开拥堵区域。第二层是动态避让。李靖解释：“在人看来，这是‘让路’，对机器人来说却有点难，需要机器大脑在不耽误订单时效的前提下，即刻算出来最合理的临时路径。”
“见缝插针”是灵活处理工作路线，而“窄巷转身”则是硬碰硬的空间挑战。
前置仓的过道只有一米多宽，货架之间塞得满满当当，机器人如何转弯也是技术活。“黑豹”的底盘是全向轮，四个轮子都能独立转向，能平移、能原地转，再加上姿态控制算法，机器人可以在窄通道里贴着货架走。
装袋和贴标签也很考验机器人的工作能力。外卖袋是软的，一碰就塌；标签小纸条得撕下来、对准、贴上、压平。这些活，对机械臂来说，每一道都是精度和稳定性的考试。得益于底盘足够稳定，“黑豹”在窄空间里完成了这些精细动作。
“我们算过，两台机器人的成本，预计两年左右能收回来。”卢希喆说。
新华日报·财经记者 何玥颐
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